Desarrollo de la monitorización remota y control de robots mediante la técnica del "Bailarín en las Sombras"

[ES] Este trabajo de investigación trata de desarrollar el método de monitorizacion y control denominado "Bailarín de las sombras" (nombre creado por de la empresa), cuyo objetivo es monitorizar y controlar un robot humanoide (por ejemplo: Pepper, NAO...) mediante la tecnología "XSens Motion Capture" y así conseguir une imitación cuasi-perfecta de los movimientos y posturas humanas. Además, esta metodología busca una inmersión total del operador mediante unas gafas que proyectan las imágenes de las cámaras del robot, unos cascos que devuelven las señales audio de los micrófonos de robot y un micrófono que permite enviar las señales audio hacia los altavoces del robot. De esta manera, el operador consigue sumergirse dentro del robot en tiempo real. El trabajo de investigación también tiene como objetivo relativizar dicha metodología para que ésta pueda ser utilizada en todo tipo de robots (no necesariamente humanoides) y por lo tanto poder manipularlos según dicha tecnología (con el cuerpo del operador) manteniendo la inmersión. Para ello, se ha investigado en implementar el "Bailarín de las sombras" en un drón, robot no humanoide.[EN] This research work aims to develop the monitoring and control method called "Puppet Dancer" (name created by the company), whose objective is to monitor and control a humanoid robot (for example: Pepper, NAO ...) using the technology "XSens Motion Capture" and thus achieve a quasi-perfect imitation of human movements and postures. In addition, this methodology seeks a total immersion of the operator by means of glasses that project the images of the robot's cameras, headphones that return the audio signals from the robot microphones and a microphone that allows the audio signals to be sent to the robot's speakers. In this way, the operator is able to dive into the robot in real time. The research work also aims to relativise this methodology so that it can be used in all types of robots (not necessarily humanoids) and therefore be able to manipulate them according to this technology (with the body of the operator) while maintaining immersion. To this end, research has been carried out to implement the "Puppet Dancer" in a drone, a non-humanoid robot.Rodríguez Martí, V. (2019). Desarrollo de la monitorización remota y control de robots mediante la técnica del "Bailarín en las Sombras". http://hdl.handle.net/10251/142247TFG